项目名称: 基于仿生的最小能耗和姿态优化的机器人机理研究

项目编号: No.51145013

项目类型: 专项基金项目

立项/批准年度: 2012

项目学科: 金属学与金属工艺

项目作者: 何斌

作者单位: 同济大学

项目金额: 10万元

中文摘要: 自然过程存在着环境适应的优化原理和机构,研究表明,人的行走过程中,人的重心的上下变动在能量消耗,受力等方面趋向最优,自然界优化了运动系统的各个参数。动物的研究表明,一些动物的肢体具有超强的协调性并完成超强的任务,具有相当的能力。比如:一种蚂蚁能够背负超过体重数十倍的重物,一些昆虫爬行最大速度超过体长的200倍/秒,远超现在一些地面交通工具的速度体长比,并具有非常低的能耗。 课题通过有限元建模和图像方法等模拟动物各关节生物力学模型,力图发现优化姿态(最小能量,最大稳定性),揭示进化机理,力图形成一般研究动物姿态和力学模型的方法。比较研究运动控制的CPG振荡器数学模型,结合力学模型,以能量消耗和协调性为双重目标,力图发现相应的运动控制规律。通过研究动物在肢体控制上的协调性和抗干扰的迅速反应性,结合运动学和动力学分析方法,力图刻画运动协调性和较小能耗性的机构机理。为机器人结构设计及控制提供基础。

中文关键词: 最小能耗;姿态优化;CPG控制;协调控制;

英文摘要:

英文关键词: minimum energy comsumption;gait optimization;CPG control;coordination control;

成为VIP会员查看完整内容
0

相关内容

Kyoto大学Toshiyuki:快速复杂控制系统的实时优化,133页ppt
专知会员服务
22+阅读 · 2021年9月20日
【硬核书】机器人网络分布式控制
专知会员服务
67+阅读 · 2021年7月25日
【TPAMI2021】基于知识锚点进化的AutoML
专知会员服务
21+阅读 · 2021年5月1日
专知会员服务
81+阅读 · 2020年12月11日
【CMU】深度学习模型中集成优化、约束和控制,33页ppt
专知会员服务
44+阅读 · 2020年5月23日
[CVPR 2020-港中文-MIT] 神经架构搜索鲁棒性
专知会员服务
25+阅读 · 2020年4月7日
定位理论5大坑,你踩过几个?
人人都是产品经理
1+阅读 · 2022年1月27日
工程实践 | CUDA优化之LayerNorm性能优化实践
极市平台
0+阅读 · 2022年1月10日
【泡泡图灵智库】协同视觉-惯性SLAM
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2019年9月6日
无人机集群对抗研究的关键问题
无人机
51+阅读 · 2018年9月16日
李克强:智能车辆运动控制研究综述
厚势
20+阅读 · 2017年10月17日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2008年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 2022年4月20日
Arxiv
58+阅读 · 2021年11月15日
Object Detection in 20 Years: A Survey
Arxiv
48+阅读 · 2019年5月13日
W-net: Bridged U-net for 2D Medical Image Segmentation
Arxiv
19+阅读 · 2018年7月12日
Arxiv
11+阅读 · 2018年1月18日
小贴士
相关主题
相关VIP内容
相关资讯
定位理论5大坑,你踩过几个?
人人都是产品经理
1+阅读 · 2022年1月27日
工程实践 | CUDA优化之LayerNorm性能优化实践
极市平台
0+阅读 · 2022年1月10日
【泡泡图灵智库】协同视觉-惯性SLAM
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2019年9月6日
无人机集群对抗研究的关键问题
无人机
51+阅读 · 2018年9月16日
李克强:智能车辆运动控制研究综述
厚势
20+阅读 · 2017年10月17日
相关基金
国家自然科学基金
2+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2008年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
微信扫码咨询专知VIP会员