基于皮层神经元集群放电行为解码的老鼠机器人控制技术

项目名称： 基于皮层神经元集群放电行为解码的老鼠机器人控制技术

项目编号： No.60905059

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 黄炫

作者单位： 中国科学院合肥物质科学研究院

项目金额： 18万元

中文摘要： 目前生物机器人主要采用两种控制方法：以电刺激直接控制老鼠等动物行为和利用人或猴脑神经元集群电信号控制机械臂等外部设备。老鼠体型小、行动能力强，嗅觉和触觉尤其敏锐，训练后作为老鼠机器人可广泛应用在灾难救援等方面。而目前老鼠机器人控制的瓶颈在于老鼠天性胆小，单纯的刺激方式下控制不易成功。本课题将电刺激控制老鼠机器人的技术与运动皮层神经元集群放电行为解码相结合，通过无线信号刺激体感皮层作为条件暗示，刺激前脑内侧束作为奖赏；同时记录训练中大鼠初级运动皮层神经元集群放电活动，对数据进行解码；比较刺激信号、神经元放电活动解码与老鼠实际行为，对刺激信号及老鼠行为进行评估；最后根据评估结果调节刺激信号，提高控制老鼠机器人的可靠性。创新性：有机结合两种主流研究方法，使整个控制过程形成闭合反馈环路而非先前的开环控制；采用目前神经电生理学领域最先进的多通道信号采集系统，在最大程度上提取皮层信息作为理论支持。

中文关键词： 老鼠机器人；多通道；CC2430；导航；

英文摘要：

英文关键词： robo-rat；multi-channel；CC2430；navigation；