欠驱动船舶复杂非线性系统的智能自适应控制

项目名称： 欠驱动船舶复杂非线性系统的智能自适应控制

项目编号： No.61374114

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 郭晨

作者单位： 大连海事大学

项目金额： 78万元

中文摘要： 实现操纵与主推进的一体化智能自适应控制是欠驱动船舶复杂系统控制中亟待解决的科学问题。针对欠驱动船舶复杂非线性系统控制中可能存在的维数灾难、计算膨胀、控制方向未知、控制器奇异值、解耦矩阵的强非线性及耦合等问题，拟重点研究具有非线性参数化的严格反馈不确定模型的动态自适应跟踪控制的理论方法。提出一种具有递归结构的神经模糊模型，实现最少学习参数算法，得到一种结构简化、计算量小，控制性能稳定的动态神经模糊自适应控制算法。提出一种基于实船参数建模、改进船舶操纵和主推进性能的一体化智能控制方法，并将其应用于欠驱动船舶操纵运动的动态轨迹跟踪与保持及主机的优化控制。通过两者的有效结合，实现船舶操舵与螺旋桨推进交互耦合系统的整体优化控制。将研制船舶智能控制仿真系统以验证本申请的控制方法和关键技术。本研究结果将为一大类水面船舶/舰船实现操纵和主推进系统一体化智能自适应控制奠定基础，具有重要的理论意义和实用价值。

中文关键词： 欠驱动水面船舶；复杂非线性系统；自适应跟踪；最少学习参数算法；一体化智能控制

英文摘要： Realization of integrated intelligent adaptive control for ship manoeuvring and main propulsion system is a scientific question to be solved in underactuated surface vessel complex system control. Considering the problems of dimension disaster, calculatio

英文关键词： underactuated surface vessel；complex nonlinear system；adaptive tracking；algorithm with least learning parameters；integrated intelligent control