双足机器人多源随机不确定性建模与智能控制及其动力学仿真实验

项目名称： 双足机器人多源随机不确定性建模与智能控制及其动力学仿真实验

项目编号： No.11372270

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 数理科学和化学

项目作者： 甘春标

作者单位： 浙江大学

项目金额： 82万元

中文摘要： 本项目以双足机器人为研究对象，以多体动力学、非光滑动力学、随机非线性动力学、神经网络动力学以及控制理论和方法为基础，开展对双足机器人多源随机不确定性建模和智能控制研究。结合双足机器人实际步行环境，模拟产生双足机器人多源随机不确定性信号，并将此类信号映射到机器人各驱动关节的力矩中，实现对多源随机不确定性信号与确定性数据的有效融合，生成机器人各驱动关节的实际输入力矩；分别建立含多源随机不确定性的双足机器人动力学模型以及神经网络模型，并对系统进行稳定性分析，进而对模型进行优化；基于对双足机器人动力学特性的分析结果，发展基于神经网络模型的控制策略，编写相应的控制算法以对双足机器人进行实时在线控制；对双足机器人进行动力学仿真实验，验证上述理论和方法的可行性以及数值计算结果的正确性，以实现双足机器人在多源随机不确定性环境下的稳定行走。

中文关键词： 双足机器人；多源随机不确定性；稳定行走；智能控制；仿真实验

英文摘要： Based on the theories and methods of multi-body dynamics, non-smooth dynamics, stochastically nonlinear dynamics, neural network dynamics and control, this project aims at the multi-source random uncertainty modeling and intelligent control for biped robo

英文关键词： Biped robot；multi-source random uncertainty；stable walking；intelligent control；simulation experiment