弱通信条件下多水下机器人协同机制研究

项目名称： 弱通信条件下多水下机器人协同机制研究

项目编号： No.60975071

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 张汝波

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 33万元

中文摘要： 本项目以多水下机器人对未知环境编队搜索为研究背景，针对水声通信的特点，借鉴无线传感器网络理论和技术，解决多水下机器人之间有效通信问题，保证水下机器人安全、可靠地进行信息交互；通过分析水下机器人运动特性，建立水下机器人运动模型，充分考虑水声通信的时延、偶然失效等特点，在水下机器人运动能力约束条件下，采用复杂系统的稳定性理论和图论相关知识，分析多水下机器人队形控制的稳定性，探索通信策略与多水下机器人稳定控制之间的相互关系，得到多水下机器人队形控制的稳定性条件；通过构造水下通信链路实现虚拟信息素的交互方法，基于环境局部感知及有限通信能力，借鉴生物系统任务分配方法，解决多水下机器人协同问题。本项目的研究成果为多水下机器人的实用化提供理论方法和技术基础，对提高我国海洋开发及海上防卫能力具有重要意义。

中文关键词： 多水下机器人；协同机制；稳定性分析；任务分配；

英文摘要：

英文关键词： Multiple AUVs；Coordination mechanism；Stability analysis；Task assign；