【泡泡一分钟】城市机器人在镜面场景下的立体偏振深度信息(ICRA2017-11)

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章

标题：Depth from Stereo Polarization in Specular Scenes for Urban Robotics

作者：Kai Berger, Randolph Voorhies and Larry H. Matthies

来源：ICRA 2017 ( IEEE International Conference on Robotics and Automation )

播音员：水蘸墨

编译：郭鑫 周平

欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权

 

摘要

       

       在城市机器人的应用中，面对镜面场景，不管是主动式还是被动式的距离传感器，3D感知都是一个大的挑战；在没有人造照明的情况下，我们需要一个更好的方案来解决多种测距问题。

        微网格偏振滤波器阵列相机，可以同时获取四个方向的线性偏振图像，它的出现使得偏振信息可以被实际运用到3D感知中。众所周知偏振可以提供镜面场景的方向信息；然而，之前关于偏振在3D感知中的运用的工作有很多局限。在能量最小模型的基础上，我们加入了从偏振信道计算出的物体表面方向约束，提出了第一个统一的基于立体偏振的深度感知模型。我们用二次伪布尔最优方法(QPBO)来近似最优深度图。

        在人造和实际的室内/外图片测试表明，在更少假设和局限下，新方法取得了比之前方法更好的结果。

如果你对本文感兴趣，想要下载完整文章进行阅读，可以关注【泡泡机器人SLAM】公众号（paopaorobot_slam）。

回复关键字“0059”，即可获取本文下载链接。

泡泡机器人SLAM的原创内容均由泡泡机器人的成员花费大量心血制作而成，希望大家珍惜我们的劳动成果，转载请务必注明出自【泡泡机器人SLAM】微信公众号，否则侵权必究！同时，我们也欢迎各位转载到自己的朋友圈，让更多的人能进入到SLAM这个领域中，让我们共同为推进中国的SLAM事业而努力！

商业合作及转载请联系liufuqiang_robot@hotmail.com