从规则驱动到群智涌现: 多机器人空地协同研究综述

摘要: 多机器人空地协同系统作为一种在搜索救援、自主探索等领域具有广泛应用前景的异构机器人协作系统, 近年来受到研究者的高度关注. 针对限制空地协同系统自治性能的低智能性、弱自主性挑战, 如何增强个体智能、提高群体协同自主性是加快空地系统应用落地亟需解决的关键问题. 近年来, 随着以深度学习、群体智能为代表的人工智能(Artificial intelligence, AI)算法在感知、决策等领域的不断发展, 将其应用于空地协同系统成为了当前的研究热点. 基于空地协同的自主化程度, 总结从规则驱动到群智涌现不同协作水平下的空地协同工作, 强调通过增强个体智能涌现群体智慧. 同时, 构建并拓宽空地协同群智系统的概念及要素, 阐述其自组织、自适应、自学习与持续演化的群智特性. 最后, 通过列举空地协同代表性应用场景, 总结空地协同所面临的挑战, 并展望未来方向.

http://www.aas.net.cn/cn/article/doi/10.16383/j.aas.c230445