带爪无人机自主控制技术新进展

带爪无人机因同时具备作业机构的高精度操作能力和无人机的灵活机动性而被广泛关注. 随着带爪无人 机应用需求的增加和能力边界的拓展, 国内外学者对其关键技术的研究日趋深入. 本文对带爪无人机的作业机构 构型、建模和控制方面的代表性研究进展进行了讨论分析, 并分别从作业机构和无人机平台角度阐述了其演变 历程, 将带爪无人机的建模方法分为整体建模法和独立建模法, 在自主控制方面归纳了目前所研究的经典控制及 机器学习方法, 并分析了其优缺点. 讨论了带爪无人机自主控制的技术难点和痛点, 并对其未来发展方向进行了展望.