【硬核书】机器人中的大脑和认知智能控制，110页pdf

这本书的目的是介绍在机器人控制中使用的大脑和认知智能领域的最先进的技术，特别是研究大脑如何学习和控制复杂的运动技能，以及如何在机器人中复制这些。这将是第一本书，系统地和彻底地处理上述主题。文中描述了过去几十年取得的进展。包括人机交互、神经机器人学、机器人控制中的生物力学、机器人视觉、力控制以及类人机器人的控制和协调等有趣的主题。

本书共5章。第一章提出了一种针对具有不可预测障碍的环境中具有完全未知动力学的线性系统的实时运动学规划技术。该方法包括:(i)基于抽样的路径规划和快速重新规划算法;和(ii)连续时间q学习，用于实时求解有限视界最优控制问题。第二章提出了一种用于精确粒子植入的半自动粒子递送和跟踪方案，以使局限性前列腺癌的适形治疗更加有效。本文提出了一种方法，可以在针头退出后跟踪植入种子的位置，使外科医生能够在线监测植入质量。第三章提出团队认知评估:从概念到实践。它谈到了团队和团队组成、团队认知和团队认知评估的概念，本章中提供的证据也来自于医疗保健，结果可以应用到其他严重依赖团队工作的行业。随着新的跟踪技术将用于研究团队协作，预计将产生更多的行为证据，以客观的方法评估团队绩效和认知。在第四章中，我们发现人们的决策是基于有限理性的:由于我们无法计算出所有可能情况的最优解，我们将情况分成组，并提出一个适合每个组的解决方案。这里最优的是分组。因此，为机器人实现类似的算法是可取的。为了帮助使用这样的算法，我们提供了一些技术来帮助优化地将情况划分为组。第5章介绍了神经-计算机接口、具身培养网络、控制生物、生物工程迷你大脑杂交体、最小认知研究的应用以及伦理和法律考虑。最后，编者要感谢所有为本书做出贡献的朋友和同事。