《用于无人地面车辆自主导航和测绘的小尺寸、重量、功率和成本 (SWaP-C) 有效载荷》美陆军2023最新60页报告

利用无人地面飞行器（UGV）进行自主导航和未知环境探索极具挑战性。本报告研究了一种利用小尺寸、低重量、低功耗和低成本有效载荷的测绘和探索解决方案。本文介绍的平台利用同步定位和绘图功能，通过寻找可导航路线来有效探索未知区域。该解决方案利用多种传感器有效载荷，包括轮子编码器、三维激光雷达、红-绿-蓝相机和深度相机。这项工作的主要目标是利用 UGV 的路径规划和导航功能进行测绘和探索，从而生成精确的 3D 地图。所提供的解决方案还利用了机器人操作系统。