This paper presents a non-linear optimization method for trajectory planning of tethered aerial robots. Particularly, the paper addresses the planning problem of an unmanned aerial vehicle (UAV) linked to an unmanned ground vehicle (UGV) by means of a tether. The result is a collision-free trajectory for UAV and tether, assuming the UGV position is static. The optimizer takes into account constraints related to the UAV, UGV and tether positions, obstacles and temporal aspects of the motion such as limited robot velocities and accelerations, and finally the tether state, which is not required to be tense. The problem is formulated in a weighted multi-objective optimization framework. Results from simulated scenarios demonstrate that the approach is able to generate obstacle-free and smooth trajectories for the UAV and tether.


翻译:本文件介绍了一种非线性优化方法,用于系绳式空中机器人的轨迹规划,特别是,本文件通过系绳处理与无人驾驶地面飞行器(UGV)相连的无人驾驶航空器(UAV)的规划问题,结果是无人驾驶航空器(UGV)和系绳无碰撞轨迹,假设UGV的位置是静止的,优化考虑到与UAV、UGV和系绳姿势有关的制约因素、障碍和运动的时间方面,如有限的机器人速度和加速度,最后是系绳状态,不需要紧张。问题是在加权多目标优化框架内提出的。模拟情景的结果表明,该方法能够为UAV和系绳产生无障碍和平稳的轨迹。

0
下载
关闭预览

相关内容

专知会员服务
50+阅读 · 2020年10月21日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
已删除
将门创投
12+阅读 · 2019年7月1日
谷歌足球游戏环境使用介绍
CreateAMind
33+阅读 · 2019年6月27日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
机器人开发库软件大列表
专知
10+阅读 · 2018年3月18日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
强化学习 cartpole_a3c
CreateAMind
9+阅读 · 2017年7月21日
Arxiv
0+阅读 · 2021年5月28日
Arxiv
5+阅读 · 2021年2月8日
VIP会员
相关资讯
已删除
将门创投
12+阅读 · 2019年7月1日
谷歌足球游戏环境使用介绍
CreateAMind
33+阅读 · 2019年6月27日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
机器人开发库软件大列表
专知
10+阅读 · 2018年3月18日
carla 学习笔记
CreateAMind
9+阅读 · 2018年2月7日
carla无人驾驶模拟中文项目 carla_simulator_Chinese
CreateAMind
3+阅读 · 2018年1月30日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
强化学习 cartpole_a3c
CreateAMind
9+阅读 · 2017年7月21日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员