Robot Imitation Learning (IL) is a widely used method for training robots to perform manipulation tasks that involve mimicking human demonstrations to acquire skills. However, its practicality has been limited due to its requirement that users be trained in operating real robot arms to provide demonstrations. This paper presents an innovative solution: an Augmented Reality (AR)-assisted framework for demonstration collection, empowering non-roboticist users to produce demonstrations for robot IL using devices like the HoloLens 2. Our framework facilitates scalable and diverse demonstration collection for real-world tasks. We validate our approach with experiments on three classical robotics tasks: reach, push, and pick-and-place. The real robot performs each task successfully while replaying demonstrations collected via AR.


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机器人(英语:Robot)包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动运行任务的人造机器设备,用以取代或协助人类工作,一般会是机电设备,由计算机程序或是电子电路控制。

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