The control of swarm systems is relatively well understood for simple robotic platforms at the macro scale. However, there are still several unanswered questions about how similar results can be achieved for microrobots. In this paper, we propose a modeling framework based on a dynamic model of magnetized self-propelling Janus microrobots under a global magnetic field. We verify our model experimentally and provide methods that can aim at accurately describing the behavior of microrobots while modeling their simultaneous control. The model can be generalized to other microrobotic platforms in low Reynolds number environments.


翻译:在宏观规模的简单机器人平台上,对群体系统的控制相对而言是相当清楚的。然而,对于如何为微型机器人取得类似结果,还存在几个未回答的问题。在本文中,我们提议了一个建模框架,其基础是在全球磁场下磁化自我推进Janus微机器人的动态模型。我们实验性地核查了我们的模型,并提供了能够精确描述微机器人行为的方法,同时模拟其同步控制。该模型可以推广到雷诺兹数字较低的环境中的其他微博平台。

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