Open Arms is a novel open-source platform of realistic human-like robotic hands and arms hardware with 28 Degree-of-Freedom (DoF), designed to extend the capabilities and accessibility of humanoid robotic grasping and manipulation. The Open Arms framework includes an open SDK and development environment, simulation tools, and application development tools to build and operate Open Arms. This paper describes these hands controls, sensing, mechanisms, aesthetic design, and manufacturing and their real-world applications with a teleoperated nursing robot. From 2015 to 2022, the authors have designed and established the manufacturing of Open Arms as a low-cost, high functionality robotic arms hardware and software framework to serve both humanoid robot applications and the urgent demand for low-cost prosthetics, as part of the Hanson Robotics Sophia Robot platform. Using the techniques of consumer product manufacturing, we set out to define modular, low-cost techniques for approximating the dexterity and sensitivity of human hands. To demonstrate the dexterity and control of our hands, we present a Generative Grasping Residual CNN (GGR-CNN) model that can generate robust antipodal grasps from input images of various objects in real-time speeds (22ms). We achieved state-of-the-art accuracy of 92.4% using our model architecture on a standard Cornell Grasping Dataset, which contains a diverse set of household objects.


翻译:开放武器框架包括开放的SDK和开发环境、模拟工具和应用开发工具,用于建造和操作开放武器。本文描述了这些手控、感测、机制、审美设计、制造及其使用远程操作护理机器人的实际应用。从2015年到2022年,作者设计并建立了开放武器生产,作为低成本、高功能机械武器硬件和软件框架,既为人体机器人应用服务,也为低成本假肢的紧急需求服务,作为汉森机器人索菲亚机器人平台的一部分。我们利用消费品制造技术,开始确定模块、低成本技术,以适应人类手的伸缩性和敏感性。为了展示我们手的灵巧性和控制,我们展示了多样化的裁量器(GGGR-CNN)模型,作为低成本、高功能性机械武器硬件和软件框架,为人体机器人机器人应用和低成本假肢的紧急需求提供服务,作为汉森机器人机器人机器人机器人应用和开发环境环境、模拟工具开发环境、模拟工具和应用开发工具,用于制造和操作开放武器。我们用远程操作的护理机器人操作的机器人操作机器人,我们手掌,我们制作了多样化的残存模型模型,我们展示了多样化的精度,作为低成本的精度的精度分析器模型模型,从我们用各种标准结构中实现了22级的硬度的硬度的硬度数据结构结构结构结构。

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