After a grasp has been planned, if the object orientation changes, the initial grasp may but not always have to be modified to accommodate the orientation change. For example, rotation of a cylinder by any amount around its centerline does not change its geometric shape relative to the grasper. Objects that can be approximated to solids of revolution or contain other geometric symmetries are prevalent in everyday life, and this information can be employed to improve the efficiency of existing grasp planning models. This paper experimentally investigates change in human-planned grasps under varied object orientations. With 13,440 recorded human grasps, our results indicate that during pick-and-place task of ordinary objects, stable grasps can be achieved with a small subset of grasp types, and the wrist-related parameters follow normal distribution. Furthermore, we show this knowledge can allow faster convergence of grasp planning algorithm.


翻译:如果目标方向发生变化,最初的把握可能但不一定总是需要修改,以适应方向变化。例如,圆柱体在中线周围旋转任何数量不会改变其相对于捕捉器的几何形状。可以与革命固体相近的物体或含有其他几何对称的物体在日常生活中很普遍,这一信息可用于提高现有捕捉规划模型的效率。本文实验性地调查了不同目标方向下人类规划的捕捉的变化。有13 440个记录到的人类捕捉,我们的结果显示,在普通物体的选取和定位任务期间,可以用一小部分抓取类型实现稳定的抓住,手腕相关参数也遵循正常分布。此外,我们显示,这种知识可以使捕捉规划算法更快地趋同。

0
下载
关闭预览

相关内容

《计算机信息》杂志发表高质量的论文,扩大了运筹学和计算的范围,寻求有关理论、方法、实验、系统和应用方面的原创研究论文、新颖的调查和教程论文,以及描述新的和有用的软件工具的论文。官网链接:https://pubsonline.informs.org/journal/ijoc
【Manning新书】现代Java实战,592页pdf
专知会员服务
99+阅读 · 2020年5月22日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
28+阅读 · 2019年10月18日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
【哈佛大学商学院课程Fall 2019】机器学习可解释性
专知会员服务
103+阅读 · 2019年10月9日
谷歌足球游戏环境使用介绍
CreateAMind
32+阅读 · 2019年6月27日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
【TED】生命中的每一年的智慧
英语演讲视频每日一推
9+阅读 · 2019年1月29日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
【推荐】自然语言处理(NLP)指南
机器学习研究会
35+阅读 · 2017年11月17日
【推荐】用Python/OpenCV实现增强现实
机器学习研究会
15+阅读 · 2017年11月16日
可解释的CNN
CreateAMind
17+阅读 · 2017年10月5日
【推荐】用Tensorflow理解LSTM
机器学习研究会
36+阅读 · 2017年9月11日
Arxiv
0+阅读 · 2021年8月26日
Arxiv
5+阅读 · 2021年2月8日
VIP会员
相关VIP内容
【Manning新书】现代Java实战,592页pdf
专知会员服务
99+阅读 · 2020年5月22日
FlowQA: Grasping Flow in History for Conversational Machine Comprehension
专知会员服务
28+阅读 · 2019年10月18日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
【哈佛大学商学院课程Fall 2019】机器学习可解释性
专知会员服务
103+阅读 · 2019年10月9日
相关资讯
谷歌足球游戏环境使用介绍
CreateAMind
32+阅读 · 2019年6月27日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
【TED】生命中的每一年的智慧
英语演讲视频每日一推
9+阅读 · 2019年1月29日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
【推荐】自然语言处理(NLP)指南
机器学习研究会
35+阅读 · 2017年11月17日
【推荐】用Python/OpenCV实现增强现实
机器学习研究会
15+阅读 · 2017年11月16日
可解释的CNN
CreateAMind
17+阅读 · 2017年10月5日
【推荐】用Tensorflow理解LSTM
机器学习研究会
36+阅读 · 2017年9月11日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员