We introduce a novel visual question answering (VQA) task in the context of autonomous driving, aiming to answer natural language questions based on street-view clues. Compared to traditional VQA tasks, VQA in autonomous driving scenario presents more challenges. Firstly, the raw visual data are multi-modal, including images and point clouds captured by camera and LiDAR, respectively. Secondly, the data are multi-frame due to the continuous, real-time acquisition. Thirdly, the outdoor scenes exhibit both moving foreground and static background. Existing VQA benchmarks fail to adequately address these complexities. To bridge this gap, we propose NuScenes-QA, the first benchmark for VQA in the autonomous driving scenario, encompassing 34K visual scenes and 460K question-answer pairs. Specifically, we leverage existing 3D detection annotations to generate scene graphs and design question templates manually. Subsequently, the question-answer pairs are generated programmatically based on these templates. Comprehensive statistics prove that our NuScenes-QA is a balanced large-scale benchmark with diverse question formats. Built upon it, we develop a series of baselines that employ advanced 3D detection and VQA techniques. Our extensive experiments highlight the challenges posed by this new task. Codes and dataset are available at https://github.com/qiantianwen/NuScenes-QA.


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视觉问答(Visual Question Answering,VQA),是一种涉及计算机视觉和自然语言处理的学习任务。这一任务的定义如下: A VQA system takes as input an image and a free-form, open-ended, natural-language question about the image and produces a natural-language answer as the output[1]。 翻译为中文:一个VQA系统以一张图片和一个关于这张图片形式自由、开放式的自然语言问题作为输入,以生成一条自然语言答案作为输出。简单来说,VQA就是给定的图片进行问答。

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