面向任务约束启发的可重构机械臂模块化协同控制方法研究

项目名称： 面向任务约束启发的可重构机械臂模块化协同控制方法研究

项目编号： No.61374051

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 李元春

作者单位： 长春工业大学

项目金额： 78万元

中文摘要： 面向任务约束的可重构机械臂系统，基于建立的约束信息数学表达启发机制，研究满足任务可达性的多目标拓扑构形优化算法。通过可表征可重构机械臂末端操作器与各模块关节之间位置、速度以及力/力矩之间解析关系的映射矩阵，采用受任务约束启发的可重构机械臂系统动力学自动分解技术，制定模块任务协同规则，研究基于工作模态切换的可重构机械臂模块化平顺控制方法。针对模块关节无力矩传感器情况，利用可实现定性和定量转换的云模型数字特征，通过语言值构成的规则和自适应云模型直观推理机制，研究基于模块关节力矩观测器的非脆弱鲁棒控制方法。对模块执行器和传感器并发故障模态进行描述，补偿由故障诊断模块引起的时延，采用数据挖掘方法进行故障分类，应用软测量技术研究模块化主动容错控制方法。本项目研究将对丰富和发展面向任务约束的可重构机械臂协同控制的理论和方法以及工程应用具有重要意义。

中文关键词： 可重构机械臂；任务约束；启发机制；模块化协同控制；多故障容错

英文摘要： For the reconfigurable manipulators system with task constraint, based on the inspiration mechanism established by constraint information mathematical characterization, research on the multi-objective topology configuration optimization algorithms that sa

英文关键词： Reconfigurable Manipulators；Task Constraint；Inspiration Mechanism；Modularized Collaborative Control；Multi-fault tolerant