存在强随机基础振动的高速变负载机械臂的设计理论和方法

项目名称： 存在强随机基础振动的高速变负载机械臂的设计理论和方法

项目编号： No.51175266

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械工程学科

项目作者： 侯保林

作者单位： 南京理工大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 大口径陆战武器平台在行进中射击时的弹药传输机械臂，安装在车辆上的机械手，以及在船舶或海洋结构上工作的机械臂都属于一类存在基础振动且负载变化的机械臂。基础随机振动所导致的非线性力对机械臂的动力学行为具有严重影响，导致了动力学模型参数的不确定性，对这一类机械臂的研究具有重要的理论和实践意义。本研究以大口径陆战武器平台的弹药传输机械臂为研究背景，研究这类机械臂的结构设计、控制设计和机电集成设计的基本理论和方法。主要研究内容包括：机电传动与结构的集成设计，变负载磁流变平衡设计，面向鲁棒控制的动力学建模及控制算法设计，控制系统的半实物仿真，机械臂的激振试验与测试，全系统的实验研究等。通过本项目的研究，将基本建立存在强随机基础振动的高速变负载机械臂的设计理论和方法，该项目的研究成功，将会极大地提升我国大口径陆战平台的战术技术水平，具有重要的社会意义和经济效益。

中文关键词： 弹药传输机械臂；不确定性；优化设计；动力学；非线性控制

英文摘要：

英文关键词： Ammunition transfer manipulator；uncertainty；optimization design；dynamics；nonlinear control