爪齿余摆运动株间机械除草关键技术研究

项目名称： 爪齿余摆运动株间机械除草关键技术研究

项目编号： No.31171864

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 农业科学

项目作者： 罗锡文

作者单位： 华南农业大学

项目金额： 50万元

中文摘要： 机械除草是农业可持续发展的一项关键性技术，最大的难点在于利用机械选择性地对株间杂草进行移除。项目针对株间区域内的杂草控制进行研究，采用除草爪齿余摆线运动并通过横摆方式进入株间区域实现株间机械除草，研究开发专门的株间机械除草图像处理系统；优化设计除草爪齿，建立土壤阻力预测模型和土壤破坏模型，研究不同环境下的爪齿余摆线运动最优参数；融合图像定位信息和牵引拖拉机航向信息推算除草爪齿偏移量，设计横摆控制器，实现除草爪齿精确跟踪作物行并快速进出株间区域而不触及作物，减少株间除草机械对智能导航平台或机器人的依赖；研究除草爪齿入土深度检测方法并设计检测传感器，综合考虑拖拉机和除草机构的空间姿态设计深度控制系统，稳定控制除草爪齿入土深度，提高株间机械除草稳定性和降低伤苗率；构建可通过人工驾驶拖拉机牵引的横摆式株间除草实验平台，并在大田中进行试验，为株间机械除草提供理论依据。

中文关键词： 机械除草；株间机械除草；余摆运动；避苗控制；机器视觉

英文摘要：

英文关键词： Mechanical weeding；Intra-row weeding；Trochoid motion；Crop plant avoiding control；Machine vision