飞行模拟机六自由度运动系统解耦控制研究

项目名称： 飞行模拟机六自由度运动系统解耦控制研究

项目编号： No.50975055

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 姜洪洲

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 32万元

中文摘要： 为了满足高级别飞行模拟机对高逼真度动感模拟系统的需求，必须就如何提高六自由度运动系统频宽、减小耦合等问题展开深入研究。液压驱动六自由度运动系统具有六阶数值不同甚至相差很大的液压固有频率，传统的单系统控制器由于忽略了各执行机构间的耦合作用，即使采用动压反馈校正技术，系统频宽也仍然受到最低液压固有频率限制，而很难得到提高。本方案试图提出一种新型的解耦控制方法，即在传统关节空间控制器的基础上，把控制误差、控制器参数以及反馈量都转换到解耦的模态空间中去，并结合动压反馈技术来构造控制策略。期望采用模态空间控制器之后，各自由度频宽可以达到或接近各阶液压固有频率，从而使系统频宽得以提高。本方案将从液压驱动六自由度并联机构的耦合机理、模态空间解耦控制设计、解耦控制器性能评价等方面展开研究。该控制器具有结构简单灵活、性能出色等特点。应用该方法，极有可能开发出高逼真度的飞行模拟机动感模拟系统。

中文关键词： 六自由度并联机构；飞行模拟；动态各向同性；模态空间控制；解耦

英文摘要：

英文关键词： six DOF parrallel mechanism；flight simulation；dynamic isotropy；modal space control；decoupling