迭代学习控制系统实际完全跟踪方法研究与实现

项目名称： 迭代学习控制系统实际完全跟踪方法研究与实现

项目编号： No.61174034

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 孙明轩

作者单位： 浙江工业大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 由于实际系统重复精度的限制，迭代学习控制系统沿整个作业区间的完全跟踪性能是无法实现的。本项目研究任意初始定位下迭代学习控制系统的实际完全跟踪方法，从探讨这种跟踪性能的实现途径入手，形成"嵌入"迭代学习机制的有限时间控制策略。构造鲁棒自适应学习机制，分析其估值有界性和闭环系统鲁棒性能。基于提出的断续函数连续化措施，设计自适应鲁棒迭代学习控制器，实现沿预定区间零误差跟踪。就未限幅学习、非线性参数化或非参数化、控制方向未知等典型问题，挖掘分析与设计技巧，扩大理论适用范围。推广Barbalat-Like引理，形成重复系统分析方法。研究学习逼近手段，克服逼近误差对迭代收敛性影响，给出基于学习逼近器的迭代学习控制器设计。开发含强非线性特性受控对象的迭代学习控制技术，扩展工程适用性。搭建直线伺服系统实验平台，验证所提出控制方法的有效性，形成实际可应用的迭代学习控制技术。

中文关键词： 完全跟踪；收敛性；迭代学习控制；有限时间控制；不确定系统

英文摘要：

英文关键词： Complete tracking；convergence；iterative learning control；finite time control；uncertain systems