非线性伺服系统的分段参数化摩擦建模与有限时间协同控制

项目名称： 非线性伺服系统的分段参数化摩擦建模与有限时间协同控制

项目编号： No.61403343

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 陈强

作者单位： 浙江工业大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 摩擦现象的存在将直接影响到非线性伺服系统的跟踪性能，进而影响到系统的稳定性和可靠性。目前，大多数非线性伺服系统摩擦建模和补偿控制研究主要存在两方面的问题：首先，现有的摩擦模型大多只是针对低速摩擦的情况而提出的，当伺服系统具有较高的运动速度和加速度要求、需要频繁进行速度换向时，单一的低速摩擦建模方法将会变得不够准确；其次，非线性伺服系统常常会受到模型不确定和外部干扰的影响，使得摩擦辨识和补偿精度大大降低。本项目拟研究一种新的分段参数化摩擦动态模型，建立非线性伺服系统在高、低速运动中摩擦动态的统一辨识模型，提高摩擦建模的精度。通过采用扩张状态观测器技术，补偿伺服系统的不确定因素，降低控制性能对摩擦建模精度的依赖性。此外，结合有限时间控制方法和协同控制理论设计有限时间协同控制器，提高伺服系统的响应速度和鲁棒性。因此，本项目的研究具有重要的科研价值和实际应用前景。

中文关键词： 非线性伺服系统；摩擦补偿；有限时间控制；扩张状态观测器；

英文摘要： The existence of friction phenomenon will directly affact the tracking performance of noninear servo systems, and even affect the system stability and reliability. Presently, most research approaches on friction modeling and compensation control for nonli

英文关键词： Nonlinear servo system；Friction compensation；Finite time control；Extended state observer；