开放式伺服系统中摩擦建模与自适应补偿研究

项目名称： 开放式伺服系统中摩擦建模与自适应补偿研究

项目编号： No.50975206

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 张晨阳

作者单位： 天津商业大学

项目金额： 36万元

中文摘要： 针对机械伺服系统中，非线性摩擦力的存在严重影响系统的动态及静态性能的问题，本项目提出一种开放式伺服系统中非线性摩擦建模与补偿的方法。在对现有摩擦模型进行深入分析和研究基础上提出的基于速度和位置信号的适于低、高速运动性能的新型综合摩擦模型具有准确、直观和利于工程实用等优点；本项目将基于摩擦特性的摩擦模型参数离线辨识方法和基于蚁群信息素的遗传算法理论有机地结合起来，研究摩擦模型参数的自适应辨识的技术基础和相关理论；搭建单轴高精度开放式实验平台和伺服仿真平台进行摩擦补偿、综合摩擦模型的反馈与修正等实验研究，为提高伺服系统的性能和定位精度提供理论和技术基础。

中文关键词： 开放式伺服系统；综合摩擦模型；参数辨识；摩擦补偿；

英文摘要：

英文关键词： Open servo system；Intergated friction model；Parameter identification；Friction compensation；