面向异构环境自主巡航的仿人机器人运动规划及多足平台推广研究

项目名称： 面向异构环境自主巡航的仿人机器人运动规划及多足平台推广研究

项目编号： No.61403225

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 张继文

作者单位： 清华大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 以实现仿人机器人为代表的关节式多足平台在异构环境下的自主巡航为目标，针对连续路径、离散足迹和全身关节等规划模型难以单独解决复杂运动规划的问题，将其综合形成混合移动模型，在异构环境区域分割的基础上，构建综合规划策略，提升局部路径跟随速度，实现高效规划。拟通过三维环境的多视图分解和综合，构建区域分割的系统性方法，以实时修正增量式迭代策略实现多种规划方法的融合与综合优化，引入全方位小车模型考虑步幅间连接约束实现快速路径跟随，发掘多足机器人与双足机器人的共性实现方法的推广。通过动力学仿真和机器人样机在自主巡航整体框架下的综合实验证实方法的有效性，进而推广至普遍的关节式足式机器人。从而达到综合提升关节足式机器人环境适应性、决策实时性和移动快速性的目标。

中文关键词： 仿人机器人；运动规划；环境分解；巡航；

英文摘要： In order to realize the autonomous navigation in heterogeneous environment for multi-legged platform represented by humanoid robot, this project tries to resolve the difficulties of 3 independent models tackling motion planning, namely continuous path mod

英文关键词： humanoid robot；motion planning；environment decomposition；navigation；