温室作业柔性底盘的工作机理与控制策略研究

项目名称： 温室作业柔性底盘的工作机理与控制策略研究

项目编号： No.51375401

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 郭康权

作者单位： 西北农林科技大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 为了解决密闭、小场地的温室环境下的机械化作业问题，课题组研制一种基于偏置转向轴结构的四轮独立驱动、独立转向的柔性底盘，提出一种将转向系和驱动系合二为一的新型设施农业动力机械。课题将从机械结构、现代控制理论和微电子技术等方面软、硬结合，研究柔性底盘在多自由度、复杂环境下分散驱动的协调性能及优化方法。主要研究：（1)偏置转向轴驱动轮结构参数的优化；（2)运动仿真与中央控制系统研究；（3)硬化路面运动特性、动力特性研究；（4)田间环境运动特性、动力特性研究。课题一是采用驱动轮自动跟踪平衡位置的方法解决系统的刚性化问题；二是采用电磁摩擦锁结构自动匹配驱动力矩的方法，解决各驱动轮的运动信号与控制信号的协调性问题。本课题从机械结构、控制原理和不同路面的运动特性、动力特性几个方面，阐明多自由度驱动新型底盘的基础数据及性能优化方法，为设施农业动力机械的开发提供设计依据，在科学和工程上都具有重要研究价值。

中文关键词： 柔性底盘；偏置转向轴；运动特性；转向特性；控制

英文摘要： In order to achieve mechanical cultivation under greenhouse environment with sealed and small venues,this subject develope a kind of flexible chassis on the basis of 4WD and independent steering mechanism consisted the bias steering axis structure,it aiso

英文关键词： flexible chassis；off-centered steering；motion characteristics；steering characteristics；control