面向复杂环境的四足机器人自适应和快速稳定运动控制方法研究及应用

项目名称： 面向复杂环境的四足机器人自适应和快速稳定运动控制方法研究及应用

项目编号： No.61773226

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2018

项目学科： 自动化学科

项目作者： 李彬

作者单位： 齐鲁工业大学

项目金额： 16万元

中文摘要： 本项目针对当前四足机器人高效、多模式运动能力、复杂非结构环境下的快速稳定运动控制和外扰冲击下的动力学稳定运动控制需求，提出如下创新性研究思路：（1）提出四足机器人参数自适应可调的步态规划方法和不同运动模式的平稳切换方法，提高机器人在复杂环境下运动的稳定性和效率，然后利用机器人仿真软件，验证内容的可行性和有效性。（2）研究机器人基于参数不确定性动力学补偿方法，提高机器人控制的精确性，利用搭建的电驱动四足机器人单腿物理样机，验证所研究内容的可行性和有效性。

中文关键词： 四足机器人；自适应步态规划；可调运动模式；动力学建模；稳定运动控制

英文摘要： According to the requirements of the efficient and multi-mode movement ability, fast and stable movement control in complex and unstructured environment, stable locomotion control of dynamic model against external impact, this project puts forward the following innovative research points: (1) The methods of self-adjusting parameters of gait planning and stable switching among different locomotion patterns are proposed for improving the motion efficiency and stability of quadruped robot in complex environment, then, the robot simulator software Webots is used for verifying the feasibility and validity of the proposed methods. (2) For improving the robustness of stable locomotion control, the dynamic compensation method for parameter uncertainty of quadruped robot is presented. Based on the above research results, the electrically driven one leg of quadruped robot is constructed for verifying the feasibility and effectiveness of the research topic.

英文关键词： Quadruped robot;Adaptive gait planning ;Adjustable locomotion pattern;Dynamic modeling;Stable locomotion control