基于自生长CPG网络的足式机器人运动控制研究

项目名称： 基于自生长CPG网络的足式机器人运动控制研究

项目编号： No.61175107

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 郭伟

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 59万元

中文摘要： 足式机器人复杂环境下的自治行为理论研究是仿生机器人领域的热点问题，随着神经生物学和仿生机理研究的深入，基于CPG网络的仿生运动控制为足式机器人控制提供了新思路。本课题针对CPG仿生运动控制方法的不足，提出一种具有自生长功能的CPG仿生运动控制方法，实现对哺乳动物出生后在不同典型环境下由站立到行走的"不会到会"的过程模拟，并为复杂环境下足式机器人的自治行为研究奠定基础。课题以随机分析、随机控制理论为基础，以生物神经细胞突触生长为对象，利用矩阵理论、泛函等数学分析等工具，在目前已获得的振动理论神经元模型的基础上，研究基于自生长式CPG网络模型的仿生运动控制系统，解决自生长CPG网络控制系统的环境信息获取与行为决策、神经元突触生长建模、神经随机生长过程控制等问题，建立基于环境约束的自生长CPG网络，实现机器人从无序的CPG网络连接经过自身训练与学习，生成能够稳定步行的成熟进化的CPG网络。

中文关键词： 自生长CPG网络模型；足式机器人；环境约束模型；行为状态空间；倒向性随机方程

英文摘要：

英文关键词： self-evolving CPG network；legged robot；environment constrain model；behaviar state space；stochastic equation