基于灰色定性仿真的机器人-环境系统信息智能表达技术及其应用研究

项目名称： 基于灰色定性仿真的机器人-环境系统信息智能表达技术及其应用研究

项目编号： No.61375079

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 陈宗海

作者单位： 中国科学技术大学

项目金额： 78万元

中文摘要： 融合灰色系统理论和定性推理理论的优势，应用灰色定性仿真结合粒度计算,研究未知环境中知识的分层次、多粒度表达存储及不同知识载体之间信息的解释映射，以模拟人类利用不完备、不确定性知识进行分析、推理和决策的能力，实现机器人表达信息和利用信息的关键技术突破。具体内容包括:基于灰色系统理论，研究不同层次和粒度知识的数学描述方法；在灰色量空间和白化过程的基础上，结合粒度计算及定性推理理论，研究定性定量相结合的推理机制；引入语义信息及其推理机制，结合不同层次、不同粒度的白化知识，建立不同知识载体之间信息的解释映射机制；以机器人定点投递任务为背景，建立机器人环境信息的有效表达，以白化过程包含的白化函数为指标实现知识的表达存储、定性定量相结合的分层推理机制及不同知识载体之间信息的解释映射。目的是形成一套符合人类思维模式的未知环境中机器人知识表达和知识运用的理论和技术方法，有重要的理论价值和广阔的应用前景。

中文关键词： 灰色定性方法；灰色定性量空间；知识分层次存储；信息解释映射；移动机器人

英文摘要： By combining the advantages of grey system theory and qualitative reasoning theory and applying gray qualitative simulation combined with granular computing, we study the hierarchical、multi-granularity representation and storage of unknown environment kno

英文关键词： Grey qualititative method；Grey qualitative quantity space；Hierarchical storage of knowledge；Information interpretation mapping；Mobile robot