基于果树振动力学参数辨识的自适应振动采收机理研究

项目名称： 基于果树振动力学参数辨识的自适应振动采收机理研究

项目编号： No.51175476

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械工程学科

项目作者： 武传宇

作者单位： 浙江理工大学

项目金额： 63万元

中文摘要： 针对传统振摇式果实收获设备作业过程中振动参数鲁棒性低所引发的果实收获效果不稳定与伤树率高等问题，在建立果树个体三维形态重建技术的基础上，研究果树拓扑形态与几何特征信息转化成相应的动力学参数的关联模式，建立基于果树几何拓扑形态的振动力学模型，提出基于果树地上部分生长状态与根系－土壤环境的果树振动力学模型修正方法，形成面向果树个体特征识别的动力学分析基础理论和创新技术；并开发振动参数连续可调的新型振摇机构与控制系统，集成果树三维形态特征的机器视觉采集与动力学特性分析系统，研制出基于机器视觉辨识果树动力学参数与振动参数自适应匹配的振动采果设备原型样机，为我国在果树振动收获理论的研究及原创型的果园收获机械自动化装备研制方面提供基础和技术储备。

中文关键词： 果树采收；机器视觉；动力学特性；三维重建；动力学模型

英文摘要：

英文关键词： Fruit harvest；Machine vision；Dynamics properties；3D reconstruction；Dynamics model