Talk预告 | 克莱姆森大学机械系助理教授吕阁分享机器人新研究: 基于能量外骨骼控制的方法

本周为将门-TechBeat技术社区第262期线上Talk ！

北京时间12月10日(周四)晚8点，克莱姆森大学机械系助理教授—吕阁博士的Talk将准时在将门TechBeat技术社区开播！

他与大家分享的主题是: “外骨骼控制：从轨迹跟踪法到基于能量法的一些思考”。届时将分享他在机器人领域的研究成果：一种基于能量外骨骼控制的方法，该方法使用户在得到外骨骼协助的同时可以自由选择自己的运动模式。

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Talk·信息

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主题：外骨骼控制

从轨迹跟踪法到基于能量法的一些思考

嘉宾：克莱姆森大学助理教授 吕阁

时间：北京时间 12月10日 (周四) 20:00

地点：将门TechBeat技术社区

http://www.techbeat.net/

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Talk·提纲

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市面上现有的下肢外骨骼，大多数采用轨迹跟踪的策略来实现对用户的协助。这种方法过分限制了对自己肢体仍有控制的用户 (如健全人和中风病人) 的自由行动， 并需要针对每个用户的运动模式进行大量控制器调参。基于这两点，我们 提出了一种基于能量外骨骼控制的方法，使用户在得到外骨骼协助的同时可以自由选择自己的运动模式。

本次分享的主要内容如下：

1. 背景介绍

2. 一种不限于运动任务的能量控制策略

3. 在第2点基础上提出的一种在线学习策略

Talk·参考资料

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这是本次分享中将会提及的资料，建议提前预习哦！

代码链接：

https://ieeexplore.ieee.org/document/8536572

Talk·提问交流

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方式 ①

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Talk·嘉宾介绍

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吕阁

克莱姆森大学机械系 助理教授

吕阁，分别于2011年和2013年在东北大学（沈阳）获得自动化学士学位及控制理论与控制工程硕士学位，于2018年在德州大学达拉斯分校电子工程系获得博士学位，并于同年进入卡耐基梅隆大学机器人研究中心进行博士后研究。2020年，吕阁加入克莱姆森大学机械工程系担任助理教授一职。他的研究重点是双足运动问题，及其在下肢穿戴式机器人 (外骨骼和假肢) 控制优化设计中的应用。

吕阁在ICRA、ACC、以及CDC等会议中发表过多篇论文，并长期担任这些会议以及机器人、控制方面期刊的审稿人。同时，他也担任如IROS、IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics、IEEE Conference on Decision and Control等会议的副主编及session主席等职务。他于2015年获得第54届IEEE Conference on Decision and Control的最佳学生论文奖，并被邀请在IEEE Control Systems Magazine的invited session上发表文章并作为封面刊登。

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