《异质无人机蜂群中的自主提示》213页论文（含代码）

当整合到军事行动中时，自主蜂群技术有可能缓解苛刻和高度动态环境和问题所带来的一些挑战。由异质机器人组成的自主空中蜂群可以通过提供更广泛的能力进一步提高灵活性。然而，异质蜂群的有效性目前受到系统以全球最优方式分配机器人任务的能力的限制。我们提出了一种基于市场的无人机系统决策方法，用于将最合适的机器人分配到可用的任务中。具体来说，我们评估了拍卖算法在一个区域搜索问题的任务分配中的表现。除了解决蜂群的异质性外，我们的实现还考虑到了二次接触调查任务异步产生的情况。在美海军研究生院高级机器人系统工程实验室的空中蜂群系统中进行了实验，该系统具有不同的固定翼和旋转翼无人驾驶飞行器配置，范围从三个到十个机器人。研究和测试表明，拍卖算法是一种在区域搜索中进行任务分配的可扩展方法，并表明实施可以有效地扩展到具有任意能力分布的蜂群，以解决高度复杂问题。