We propose a compact pipeline to unify all the steps of Visual Localization: image retrieval, candidate re-ranking and initial pose estimation, and camera pose refinement. Our key assumption is that the deep features used for these individual tasks share common characteristics, so we should reuse them in all the procedures of the pipeline. Our DRAN (Deep Retrieval and image Alignment Network) is able to extract global descriptors for efficient image retrieval, use intermediate hierarchical features to re-rank the retrieval list and produce an initial pose guess, which is finally refined by means of a feature-metric optimization based on learned deep multi-scale dense features. DRAN is the first single network able to produce the features for the three steps of visual localization. DRAN achieves competitive performance in terms of robustness and accuracy under challenging conditions in public benchmarks, outperforming other unified approaches and consuming lower computational and memory cost than its counterparts using multiple networks. Code and models will be publicly available at https://github.com/jmorlana/DRAN.


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从20世纪70年代开始,有关图像检索的研究就已开始,当时主要是基于文本的图像检索技术(Text-based Image Retrieval,简称TBIR),利用文本描述的方式描述图像的特征,如绘画作品的作者、年代、流派、尺寸等。到90年代以后,出现了对图像的内容语义,如图像的颜色、纹理、布局等进行分析和检索的图像检索技术,即基于内容的图像检索(Content-based Image Retrieval,简称CBIR)技术。CBIR属于基于内容检索(Content-based Retrieval,简称CBR)的一种,CBR中还包括对动态视频、音频等其它形式多媒体信息的检索技术。

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