In the problem Localization and trilateration with minimum number of landmarks, we faced 3-guard and classic Art Gallery Problem. The goal of the art gallery problem is to find the minimum number of guards within a simple polygon to observe and protect the entire of it. It has many applications in Robotics, Telecommunication and so on and there are some approaches to handle the art gallery problem which is theoretically NP-hard. This paper offers an efficient method based on the Particle Filter algorithm which solves the most fundamental state of the problem near optimal. The experimental results on the randomly polygons generated by Bottino shows that the new method is more accurate with less or equal guards. Furthermore, we discuss the resampling and particle numbers to minimize the running time.


翻译:在本地化和与最低地标数的三角问题中,我们面临三维和经典美术馆问题。 美术馆问题的目标是在一个简单的多边形内找到最起码的卫兵人数, 以观察和保护整个美术馆。 它在机器人学、 电信学等方面有许多应用, 并且有一些方法可以处理美术馆问题, 这个问题理论上是NP- 硬的。 本文提供了一种基于粒子过滤算法的有效方法, 它能解决问题最根本的状态, 并且几乎是最佳的。 博蒂诺产生的随机多边形的实验结果显示, 新的方法在卫兵人数越来越少或相等的情况下更准确。 此外, 我们讨论重标和粒子数, 以尽量减少运行时间 。

0
下载
关闭预览

相关内容

专知会员服务
28+阅读 · 2021年8月2日
【干货书】数据科学手册,456页pdf
专知会员服务
149+阅读 · 2021年4月27日
专知会员服务
12+阅读 · 2021年3月13日
专知会员服务
50+阅读 · 2020年12月14日
数据科学导论,54页ppt,Introduction to Data Science
专知会员服务
41+阅读 · 2020年7月27日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
灾难性遗忘问题新视角:迁移-干扰平衡
CreateAMind
17+阅读 · 2019年7月6日
已删除
将门创投
8+阅读 · 2019年6月13日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
Disentangled的假设的探讨
CreateAMind
9+阅读 · 2018年12月10日
【泡泡一分钟】一种实用且高效的多视图匹配方法
泡泡机器人SLAM
6+阅读 · 2018年11月19日
【泡泡一分钟】ProbFlow:联合光流和不确定性估计
泡泡机器人SLAM
3+阅读 · 2018年10月26日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
VIP会员
相关VIP内容
专知会员服务
28+阅读 · 2021年8月2日
【干货书】数据科学手册,456页pdf
专知会员服务
149+阅读 · 2021年4月27日
专知会员服务
12+阅读 · 2021年3月13日
专知会员服务
50+阅读 · 2020年12月14日
数据科学导论,54页ppt,Introduction to Data Science
专知会员服务
41+阅读 · 2020年7月27日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
机器学习入门的经验与建议
专知会员服务
92+阅读 · 2019年10月10日
相关资讯
灾难性遗忘问题新视角:迁移-干扰平衡
CreateAMind
17+阅读 · 2019年7月6日
已删除
将门创投
8+阅读 · 2019年6月13日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
Disentangled的假设的探讨
CreateAMind
9+阅读 · 2018年12月10日
【泡泡一分钟】一种实用且高效的多视图匹配方法
泡泡机器人SLAM
6+阅读 · 2018年11月19日
【泡泡一分钟】ProbFlow:联合光流和不确定性估计
泡泡机器人SLAM
3+阅读 · 2018年10月26日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员