This paper serves as one of the first efforts to enable large-scale and long-duration autonomy using the Boston Dynamics Spot robot. Motivated by exploring extreme environments, particularly those involved in the DARPA Subterranean Challenge, this paper pushes the boundaries of the state-of-practice in enabling legged robotic systems to accomplish real-world complex missions in relevant scenarios. In particular, we discuss the behaviors and capabilities which emerge from the integration of the autonomy architecture NeBula (Networked Belief-aware Perceptual Autonomy) with next-generation mobility systems. We will discuss the hardware and software challenges, and solutions in mobility, perception, autonomy, and very briefly, wireless networking, as well as lessons learned and future directions. We demonstrate the performance of the proposed solutions on physical systems in real-world scenarios.


翻译:本文是利用波士顿动态点机器人实现大规模和长期自治的首批努力之一。本文的动机是探索极端环境,特别是参与DARPASubterranane挑战的极端环境。本文将推动最新实践的界限,使脚踏实地的机器人系统能够在相关情景下完成现实世界复杂的任务。特别是,我们讨论了将自主架构NeBula(网络信仰意识感知感知感知自主)与下一代流动系统整合后产生的行为和能力。我们将讨论硬件和软件的挑战,以及移动、感知、自主和非常简短的无线联网方面的解决方案,以及经验教训和未来方向。我们展示了在现实世界情景下物理系统的拟议解决方案的绩效。

0
下载
关闭预览

相关内容

专知会员服务
39+阅读 · 2020年9月6日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
【哈佛大学商学院课程Fall 2019】机器学习可解释性
专知会员服务
103+阅读 · 2019年10月9日
计算机 | IUI 2020等国际会议信息4条
Call4Papers
6+阅读 · 2019年6月17日
CCF推荐 | 国际会议信息10条
Call4Papers
8+阅读 · 2019年5月27日
计算机 | EMNLP 2019等国际会议信息6条
Call4Papers
18+阅读 · 2019年4月26日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
人工智能 | PRICAI 2019等国际会议信息9条
Call4Papers
6+阅读 · 2018年12月13日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
【今日新增】IEEE Trans.专刊截稿信息8条
Call4Papers
7+阅读 · 2017年6月29日
Monocular Plan View Networks for Autonomous Driving
Arxiv
6+阅读 · 2019年5月16日
VIP会员
相关资讯
计算机 | IUI 2020等国际会议信息4条
Call4Papers
6+阅读 · 2019年6月17日
CCF推荐 | 国际会议信息10条
Call4Papers
8+阅读 · 2019年5月27日
计算机 | EMNLP 2019等国际会议信息6条
Call4Papers
18+阅读 · 2019年4月26日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
人工智能 | PRICAI 2019等国际会议信息9条
Call4Papers
6+阅读 · 2018年12月13日
disentangled-representation-papers
CreateAMind
26+阅读 · 2018年9月12日
【今日新增】IEEE Trans.专刊截稿信息8条
Call4Papers
7+阅读 · 2017年6月29日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员