Tactile sensing on human feet is crucial for motion control, however, has not been explored in robotic counterparts. This work is dedicated to endowing tactile sensing to legged robot's feet and showing that a single-legged robot can be stabilized with only tactile sensing signals from its foot. We propose a robot leg with a novel vision-based tactile sensing foot system and implement a processing algorithm to extract contact information for feedback control in stabilizing tasks. A pipeline to convert images of the foot skin into high-level contact information using a deep learning framework is presented. The leg was quantitatively evaluated in a stabilization task on a tilting surface to show that the tactile foot was able to estimate both the surface tilting angle and the foot poses. Feasibility and effectiveness of the tactile system were investigated qualitatively in comparison with conventional single-legged robotic systems using inertia measurement units (IMU). Experiments demonstrate the capability of vision-based tactile sensors in assisting legged robots to maintain stability on unknown terrains and the potential for regulating more complex motions for humanoid robots.


翻译:然而,在机器人对等器中尚未探索对运动控制至关重要的人体脚上的触摸感知,但该工作致力于将触摸感测到机械人的脚部,并表明单脚机器人只能用触摸感应信号稳定下来。我们建议使用新型的视觉触摸感知脚系统,采用一种处理算法来提取在稳定任务中进行反馈控制的接触信息。介绍了利用深层学习框架将脚皮图像转换成高层接触信息的管道。在倾斜表面的稳定化任务中,对腿进行了定量评估,以显示触摸脚能够估计表面倾斜角度和脚部。对触摸系统的可行性和有效性进行了定性调查,与使用惯性测量器(IMU)的常规单腿机械系统相比。实验表明基于视觉的触摸感感在协助脚机器人维持未知地形的稳定以及调节人类机器人更复杂运动的潜力方面的能力。

0
下载
关闭预览

相关内容

Linux导论,Introduction to Linux,96页ppt
专知会员服务
77+阅读 · 2020年7月26日
【快讯】CVPR2020结果出炉,1470篇上榜, 你的paper中了吗?
【SIGGRAPH2019】TensorFlow 2.0深度学习计算机图形学应用
专知会员服务
39+阅读 · 2019年10月9日
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
【TED】什么让我们生病
英语演讲视频每日一推
7+阅读 · 2019年1月23日
【泡泡一分钟】CVI-SLAM –协同视觉惯性SLAM
泡泡机器人SLAM
21+阅读 · 2018年12月18日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
Hierarchical Disentangled Representations
CreateAMind
4+阅读 · 2018年4月15日
Auto-Encoding GAN
CreateAMind
7+阅读 · 2017年8月4日
Arxiv
5+阅读 · 2018年10月4日
Structure Aware SLAM using Quadrics and Planes
Arxiv
4+阅读 · 2018年8月13日
Arxiv
6+阅读 · 2018年3月28日
VIP会员
相关资讯
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
【TED】什么让我们生病
英语演讲视频每日一推
7+阅读 · 2019年1月23日
【泡泡一分钟】CVI-SLAM –协同视觉惯性SLAM
泡泡机器人SLAM
21+阅读 · 2018年12月18日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
IEEE2018|An Accurate and Real-time 3D Tracking System for Robots
Hierarchical Disentangled Representations
CreateAMind
4+阅读 · 2018年4月15日
Auto-Encoding GAN
CreateAMind
7+阅读 · 2017年8月4日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员