This document provides full details of second-order partial derivatives of rigid-body inverse dynamics. Several properties and identities using an extension of Spatial Vector Algebra for tensorial use are listed, along with their detailed derivations. Using those, the expressions for second-order derivatives are derived step-by-step in detail. The expressions build upon previous work by the authors on first-order partial derivatives of inverse dynamics.
翻译：本文件提供了硬体反动动态的二级部分衍生物的完整细节。列出了使用空间矢量代数扩展进行超常使用的若干属性和身份及其详细推算。使用这些属性和身份,二阶衍生物的表达方式是逐步衍生的,详细。这些表达方式以作者以往关于反向动态一阶部分衍生物的工作为基础。
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