基于可加模糊行为的轮式机器人运动规划与控制

项目名称： 基于可加模糊行为的轮式机器人运动规划与控制

项目编号： No.60975065

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 居鹤华

作者单位： 北京工业大学

项目金额： 32万元

中文摘要： 尽管行为控制(Behabior control)结构体系在低速轮式机器人特别是火星探测机器人中得到了成功应用，在实践上证明了行为控制范式的可行性。但由于目前行为控制方法没有研究机器人动力学过程，并且只是自主机器人控制体系的指导性设计方法，缺乏理论分析与证明，从而限制了行为控制在中高速自主机器人中的应用。本课题在申请人已取得的行为动力学控制(Behavior dynamic control)研究成果基本上，提出了基于标准可加性模糊行为控制器的仿射性系统运动规划与控制问题，应用标准可加性模糊系统理论、凸组合理论、马尔可夫链蒙特卡洛粒子滤波（MCMC-FL）理论研究该类控制系统的稳定性、可达性、计算复杂性及基于凸组合行为协调的行为学习方法；并将理论成果应用于六轮独立驱动越野机器人实验研究当中，以阐明本课题研究思路与研究成果的有效性与可行性,为行为控制理论的形式化奠定基础。

中文关键词： 月面巡视器；运动规划；行为控制；SD*Lite；链矢系统

英文摘要：

英文关键词： lunar rover；motion planning；behavior control；SD*Lite；chain-vector calculus system