长臂式仿生软体机器人及其主动刚度自适应控制研究

项目名称： 长臂式仿生软体机器人及其主动刚度自适应控制研究

项目编号： No.51405441

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 鲍官军

作者单位： 浙江工业大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 针对目前软体机器人研究中过多强调柔性而少有考虑可控的操作刚度及主动适应性的问题，提出自身刚度独立可变的长臂式仿生软体机器人结构，通过剖析章鱼腕足的生物力学特性，探究其变刚度原理及动态模型，研究长臂式仿生软体机器人多腔驱动可变刚度特性及其数学描述方法。着力解决章鱼腕足抓持目标物体过程中的刚度辨识与建模、全身主动可变刚度软体机器人结构创新设计与优化、仿生软体机器人多腔冗余驱动的刚度矩阵建模等关键问题，构建基于章鱼腕足可变刚度动态特性的模型参考自适应控制方法，以实现长臂式仿生软体机器人在抓持及运动过程中的刚度独立可变动态调控。有望解决目前长臂式软体机器人柔性有余而操作刚度不足且难以动态调控的问题，预期形成软体机器人仿生刚度建模及自身可变刚度自适应控制研究的基本理论方法，为长臂式软体机器人工程化应用研究建立理论方法及技术基础。

中文关键词： 仿生结构；软体机器人；主动刚度；机械臂；

英文摘要： At present, flexibility of the soft robot is highly emphasized while the controllable operating stiffness and active adaptability are rarely been considered. Aiming at these problems, a new type of arm-like bionic soft robot is proposed, whose stiffness c

英文关键词： bionic structure；soft robot；active stiffness；robot arm；