水下机器人控制系统体系结构通用化研究

项目名称： 水下机器人控制系统体系结构通用化研究

项目编号： No.61403150

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 林昌龙

作者单位： 华侨大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 随着自主机器人功能的日益复杂和应用领域的不断扩展，迫切需要一个通用化的体系结构来降低控制系统在开发、维护和升级过程中的复杂性。本项目以自主水下机器人为对象对这一问题进行深入研究。首先通过借鉴自主计算的思想，将系统中的各个独立部分抽象成为具有相同模型结构的单元，称之为自主基元；然后通过自主基元的层次式组织形成完整的控制系统。由于在整个设计过程中充分考虑了行业标准化问题，该体系结构将能够避免控制系统开发过程中重复劳动，从而缩短开发周期，也降低了对自主水下机器人进行维护和升级的难度。此外，本项目采用面向对象Petri网对体系结构进行建模，并针对上述体系结构中使命可达性问题进行探索，期望能够在理论上对该体系结构的正确性进行比较严密的论证。最后，本项目计划通过实体机器人外场试验对该通用化体系结构进行验证。

中文关键词： 自主水下机器人；体系结构；通用化；面向对象Petri网；

英文摘要： As the functions of unmanned vehicles get more and more complicated and applications become ever-expanding, a generalized architecture is strongly desired to reduce the complexity of developing, maintaining and upgrading a control system. This project foc

英文关键词： autonomous underwater vehicle；architecture；generalized；object-oriented Petri net；