基于多尺度可变形分层图模型的复杂环境3D感知研究

项目名称： 基于多尺度可变形分层图模型的复杂环境3D感知研究

项目编号： No.61403188

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 卢阿丽

作者单位： 南京工程学院

项目金额： 23万元

中文摘要： 复杂的、无结构的环境下的3D感知研究一直是面向智能车辆视觉导航一个重要研究问题。由于智能车辆视觉导航受光照、天气、场景变化、几何形变等因素的影响，限制了动态复杂环境下智能车辆实时获取准确3D数据的能力。基于可变形的分层图模型是解决该问题的有效途径，本项目将鲁棒于图像变化的匹配特征提取、可变形的分层图匹配模型的构建以及基于多尺度MRF目标能量函数的设计等关键问题为攻关内容，对复杂环境3D感知问题进行基础性的研究探讨。本项目的创新之处是设计了一种新的基于多尺度梯度MRF的匹配目标能量函数、提出利用M-SIFT算子提取多尺度匹配特征，并将它应用到不同的金字塔层，并引用可变形的空间分层图模型来加快稠密匹配的计算速度。本项目预期成果通过以软件和论文的形式提交，预期在国际核心学术期刊和国际学术会议上发表学术论文七篇。

中文关键词： 三维感知；地面智能车辆；立体视觉；可变形的分层图模型；标定

英文摘要： 3D perception technology for visual navigation of intelligent vehicles in complex, unstructured environment is always an important research topic.Vision navigations of intelligent vehicles are affected by the illumination, weather, scene variations and ge

英文关键词： 3D Perception；Intelligent Ground Vehicle；Stereo Vision；Multi-Scale Deformable Hierarchical Graph Model；calibration