重载精密机械手终端的时-空尺度耦合机理与精度控制技术研究

项目名称： 重载精密机械手终端的时-空尺度耦合机理与精度控制技术研究

项目编号： No.51375519

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 罗天洪

作者单位： 重庆交通大学

项目金额： 81万元

中文摘要： 基于重载精密机械手是典型的机电液多领域系统、其精度性能与国外相比存在较大差距、许多科学问题尚未解决的现状，提出重载精密机械手终端的时-空尺度耦合机理与精度控制技术研究课题。本研究对重载精密机械手终端的温度、冲击、振动等荷载进行定义，研究末端荷载模型；基于多维域耦合动力学分析方法，进行重载精密机械手建模分析；重点研究多维域耦合过程中，时间尺度上的过程耦合和空间尺度上空间形位关系之间的动力学建模和模型映射机制；研究全局时-空尺度耦合的解耦算法，描述重载精密机械手终端的时-空尺度耦合机理；揭示时间尺度参数、空间尺度参数与系统输入输出控制信号之间相互影响的规律，提出重载精密机械手终端的精度控制方法和策略；研制实验样机，采用"伺服加载"仿真振动荷载等模型，研究重载精密机械手精度控制实验方法，进行实验研究与验证。预期成果不仅在科学层面具有重大的学术意义，而且在工程应用层面也具有重大的社会经济价值。

中文关键词： 机械手；重载精密；时-空尺度耦合；动力学；精度控制

英文摘要： Based on overloading precision manipulator is the typical multidisciplinary system which including the mechanical, electrical and hydraulic, there are wide gaps in its precision performance compared with that of overseas, and by now a great many scientifi

英文关键词： Manipulator；Overloading precision；Space-time scale coupling；Dynamics；Accuracy control