协作式输出调节问题及其应用

项目名称： 协作式输出调节问题及其应用

项目编号： No.61174049

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 黄捷

作者单位： 香港中文大学深圳研究院

项目金额： 60万元

中文摘要： 输出调节问题是控制理论与应用的主流问题之一。该问题不仅要保证闭环系统的稳定性，而且要使闭环系统的输出可以渐近跟踪一类参考输入并渐近抗御一类干扰信号，因此比镇定性问题更有挑战性。由于该问题可以更精确地描述许多复杂控制问题包括高速列车的减震、舰载飞机的垂直起降、航天器的轨道运行、以及机器人的协调与操纵等等，因此极具实用意义。然而目前的输出调节问题的解决依赖于集中式的控制器。随着网络化世界的来临，越来越多的实际控制问题诸如移动机器人队伍的协调控制，无人驾驶飞机的编队控制等问题需用群体动态系统来描述。因此，本项目拟构建一个称之为协作式输出调节问题的框架。该框架一方面将用分布式控制器对群体不确定动态系统的跟踪与抗干扰问题给出系统化的解，从而将输出调节问题的理论与应用推广至群体动态系统，另一方面又包含了趋同，同步，编队等诸多群体动力系统的控制问题为特例，从而可统一处理诸多群体动力系统的控制问题。

中文关键词： 协作式输出调节；群体系统；趋同问题；前馈控制；内模原理

英文摘要：

英文关键词： Cooperative output regulation；Multi-agent system；Consensus；Feedforward control；Internal model