基于混沌三神经元CPG方法的仿生六足机器人运动控制研究

项目名称： 基于混沌三神经元CPG方法的仿生六足机器人运动控制研究

项目编号： No.61175108

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王建华

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 63万元

中文摘要： 深入研究了仿生多足机器人CPG控制方法的基本工作原理，针对现有CPG方法无法产生自由步态，从而不能良好应对行走环境中的不确定因素这个关键问题，提出了一种带有混沌特征的三神经元CPG控制方法，首次讨论了CPG模型的混沌行为，并以蟑螂为研究对象，分析了负责运动控制的三个胸神经节与混沌三神经元之间的辩证关系。课题拟对活体生物的运动进行观测并对生物行走步态建模，以此为基础来研究传感信息的预处理方法、带有混沌特征的三神经元CPG控制方法、姿态检测技术以及传感信号对CPG参数的反馈作用，并针对提出的算法设计相应的摆动与屈伸两运动解耦的腿机构、以及基于逻辑细胞概念的多异值FPGA 阵列的分布式主-从控制器，设计仿生六足机器人进行实验验证。项目的主要意义是深入探索新理论工具和新研究方法，为实现仿生多足机器人在非结构环境下的灵活、敏捷、平稳行走与智能控制做出贡献，并推动相关学科和智能机器人技术的研究和发展。

中文关键词： 仿生六足机器人；中枢神经模式发生器；混沌控制；自由步态；

英文摘要：

英文关键词： Bio-inspired hexapod robot；central pattern generators；chaotic control；free gait；