减小高速高精度机电伺服系统跟踪误差的若干关键技术研究

项目名称： 减小高速高精度机电伺服系统跟踪误差的若干关键技术研究

项目编号： No.51375323

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 朱其新

作者单位： 苏州科技学院

项目金额： 80万元

中文摘要： 高速和高精度是机电伺服系统追求的目标，但这两者之间一直存在矛盾，在保持伺服系统有较快的运行速度的前提下，如何尽可能减小伺服系统的跟踪误差是伺服控制界多年来一直面临的一个难题，至今没有很好地解决。本项目拟以交流永磁同步电机伺服系统为对象对该问题进行深入的研究。 首先，研究伺服系统的踪误差的形成机理和补偿方法；其次，研究伺服系统位置环对象的高阶模型及降阶方法，探索伺服系统位置环对象的合理阶次的简化模型；再次，研究伺服系统的运动轨迹的高阶优化设计方法；再次，研究伺服系统中共振模态的抑制、补偿及其数值仿真方法，探索系统的闭环带宽和共振模态的关联问题；最后，研究伺服系统两自由度时延鲁棒跟踪控制器，拟扩展伺服系统位置环的带宽，期望在提高伺服系统抗扰性和鲁棒性的同时，也提高系统的跟踪精度。本项目的研究成果将为高速高精度伺服系统的设计提供理论支持和技术支撑。

中文关键词： 伺服系统；带宽扩展；时延；自由度；鲁棒控制

英文摘要： High speed and high accuracy are the seeking objectives of mechanical and electronic servo systems, but there are always contradictions between these two objectives. How to decrease the tracking error as much as possible when the system has a high speed i

英文关键词： servo system；bandwidth propagation；delay；degree of freedom；robust control