浙大刘勇教授团队发表综述文章:多源融合SLAM的现状与挑战

2022 年 4 月 7 日 专知
同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)技术自Smith(1986)提出以来,经过三十五年的发展,已取得众多优秀的研究成果。它所关注的问题是载有传感器的机器人如何在未知环境中定位并构建出环境地图,是机器人感知自身状态和外部环境的关键技术,在现实生活中实现了大规模的应用,如虚拟现实、增强现实、混合现实、自动驾驶、服务机器人等,且在向工业界稳定过渡。
 
SLAM的发展经历了三个阶段:第一阶段为早年的“经典”时期,主要完成了SLAM的概率解释,如基于扩展卡尔曼滤波器、粒子滤波器和极大似然估计的方法;第二阶段为“算法分析”时期,主要研究SLAM的基本性质,如收敛性、一致性、可观测性和稀疏性;第三阶段为当前的“鲁棒感知”时期,主要解决复杂环境下的适应性问题。面对日趋复杂的应用场景,设计SLAM算法应统筹兼顾,有针对性地对算力、精度、鲁棒性等进行取舍。
 

多源融合框架结构

现有多源融合SLAM分类

专知便捷查看

便捷下载,请关注专知公众号(点击上方蓝色专知关注)

  • 后台回复“MSLAM” 就可以获取浙大刘勇教授团队发表综述文章:多源融合SLAM的现状与挑战》专知下载链接

专知,专业可信的人工智能知识分发 ,让认知协作更快更好!欢迎注册登录专知www.zhuanzhi.ai,获取70000+AI(AI与军事、医药、公安等)主题干货知识资料!
欢迎微信扫一扫加入专知人工智能知识星球群,获取最新AI专业干货知识教程资料和与专家交流咨询
点击“ 阅读原文 ”,了解使用 专知 ,查看获取70000+AI主题知识资料
登录查看更多
0

相关内容

基于RGB-D图像的语义场景补全研究进展综述
专知会员服务
28+阅读 · 2021年11月8日
专知会员服务
42+阅读 · 2021年9月15日
专知会员服务
31+阅读 · 2021年2月17日
基于视觉的三维重建关键技术研究综述
专知会员服务
160+阅读 · 2020年5月1日
3D目标检测进展综述
专知会员服务
191+阅读 · 2020年4月24日
【综述】自动驾驶领域中的强化学习,附18页论文下载
专知会员服务
172+阅读 · 2020年2月8日
专知会员服务
234+阅读 · 2020年1月23日
【浙江大学】对抗样本生成技术综述
专知会员服务
91+阅读 · 2020年1月6日
专知会员服务
86+阅读 · 2019年12月13日
【CVPR2022】多机器人协同主动建图算法
专知
0+阅读 · 2022年4月3日
知识驱动的推荐系统:现状与展望
专知
1+阅读 · 2021年11月22日
机器人运动轨迹的模仿学习综述
专知
0+阅读 · 2021年11月12日
【CVPR2021】基于Transformer的视频分割领域
专知
2+阅读 · 2021年4月16日
基于深度学习的数据融合方法研究综述
专知
31+阅读 · 2020年12月10日
多模态视觉语言表征学习研究综述
专知
27+阅读 · 2020年12月3日
视觉SLAM技术综述
计算机视觉life
25+阅读 · 2019年1月4日
国家自然科学基金
13+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 2022年4月20日
Arxiv
28+阅读 · 2021年10月1日
Arxiv
23+阅读 · 2020年9月16日
Object Detection in 20 Years: A Survey
Arxiv
48+阅读 · 2019年5月13日
VIP会员
相关VIP内容
基于RGB-D图像的语义场景补全研究进展综述
专知会员服务
28+阅读 · 2021年11月8日
专知会员服务
42+阅读 · 2021年9月15日
专知会员服务
31+阅读 · 2021年2月17日
基于视觉的三维重建关键技术研究综述
专知会员服务
160+阅读 · 2020年5月1日
3D目标检测进展综述
专知会员服务
191+阅读 · 2020年4月24日
【综述】自动驾驶领域中的强化学习,附18页论文下载
专知会员服务
172+阅读 · 2020年2月8日
专知会员服务
234+阅读 · 2020年1月23日
【浙江大学】对抗样本生成技术综述
专知会员服务
91+阅读 · 2020年1月6日
专知会员服务
86+阅读 · 2019年12月13日
相关资讯
【CVPR2022】多机器人协同主动建图算法
专知
0+阅读 · 2022年4月3日
知识驱动的推荐系统:现状与展望
专知
1+阅读 · 2021年11月22日
机器人运动轨迹的模仿学习综述
专知
0+阅读 · 2021年11月12日
【CVPR2021】基于Transformer的视频分割领域
专知
2+阅读 · 2021年4月16日
基于深度学习的数据融合方法研究综述
专知
31+阅读 · 2020年12月10日
多模态视觉语言表征学习研究综述
专知
27+阅读 · 2020年12月3日
视觉SLAM技术综述
计算机视觉life
25+阅读 · 2019年1月4日
相关基金
国家自然科学基金
13+阅读 · 2016年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2011年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员