RL中的default policy 和 decision states 及 options(skill)是什么关系？

最近几篇论文都提出了学习一个默认的减轻认知负担的default policy；就像人默认情况直走即可，特殊情况才需要调整：有人，有车，有拐弯等；特殊情况就是decision states，这些情况下面需要重新决策切换行动的方式，要停下还是拐弯等；

default policy 和 decision states 及 options(skill)是什么关系？

default policy就是没有关键状态出现的时候的默认行为；离开default policy的时候就说出现了特殊情况，出现了decison states(sor bottleneck states 区别见后面)；然后执行的skill也发生了变化；skill 切换执行

decison states=决策状态  类似关键状态

这几篇论文的关键公式分别如下：

1 deepmind kl default policy：

这里目标和动作的互信息要尽量小，动作基本和目标没什么关系，所以是default policy；下面的infobot也是目标和动作的互信息要尽量小；

动作尽量和目标没有什么关系，只有在出现目标或关键状态的时候动作和目标才有一定的互信息。

2 infobot：

上面都是基于目标监督学习的，下面一篇是无监督学习decision states

3 ds-vis：empowerment   skill options类似第四篇dads

empowerment是要学习一个尽可能可靠的动作，执行动作尽量达到期望的结果，动作和结果states互信息要尽量大；

ds-vis是学习一个高层的动作抽象skill：语义级别的动作类似直行，跑，跳等语义动作，这里的约束是高层的skill动作和强化学习底层的action要尽量的互信息最小，论文解释是：选择skill不需要太多思考；作者的介绍没有看明白；而且可以进一步通过互信息高低确定决策状态；

技能skill和action的互信息小指的是skill是以action最方便的方式组合在一起？比如直行就是相同动作的持续repeat；拐弯是某一个角度的转弯动作的持续repeat，组成skill的action是 I(skill；action|s)两者互信息最小；

从互信息的熵的分解解读一下

I(skill；action)=H(action)-H(action|skill)这个不好解释  =    H(skill)-H(skill|action) 即skill熵小，skill的多样性尽量少；但是基于action的skill尽量多元化，多样化；

可用的总的skill不多，但是尽量覆盖到尽可能多的情况；

论文里面的一个解释可以类比看看：

上面的意思是基于某个skill的结果是可控的，可以预测的，reliable reachable；即empowerment

dads的action states解读也可以类比看看：也是上面的意思，动作以可控可预测的方式到达很多状态；

上面skill和action的互信息最小和下面dads的第二项基本一样，下面dads的I(a;(st,z))

4 dads   skill  options；

4  dads  connect empowerment；

上面熵分解类似的一个dads的公式：

这里对互信息的两种分解都做了解释：当前状态有很多动作可以选择，当前状态可以到达很多其他状态

基于前后状态中间的动作或skill是尽可能确定；基于状态和动作，结果尽可能确定；

这两个解释和EMI的两个互信息式子的EMI论文解释是对应的

decision states 区别 bottleneck states

default policy 和 decision states 及 options(skill)是什么关系你搞懂了吗？

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更多理论公式可以参考原论文，这里附几篇论文的简单内容：

dads：

Dynamics-Aware Unsupervised Discovery of Skills 笔记 v2

infobot：

金句频频：用信息瓶颈的迁移学习和探索；关键状态

infobot paper：

paper： 

INFORMATION ASYMMETRY IN KL-REGULARIZED RL

paper：

Unsupervised Discovery of Decision States for Transfer in Reinforcement Learning

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