电力设施多模态精细化机器人巡检关键技术及应用

摘 要 电力设施巡检对于加快电网基础设施智能化改造和智能微电网建设, 提高电力系统互补互济和智能调节能力的 需求具有重要作用. 近年来, 智能巡检机器人开始在电力巡检中广泛应用, 在提高电力设施巡检效率和准确性、提升安全性、 降低成本和促进电力智能化发展等方面发挥关键作用. 本文从电力巡检机器人的智能感知和导航技术出发, 重点介绍目标 检测、语义分割、自主导航等共性关键技术的国内外发展现状. 然后以可见光红外双光融合、可见光图像和点云数据融合、 声纹和可见光融合为例, 阐述电力场景多模态数据融合方式. 并进一步介绍电力部件精准分割和异物检测、线路点云杆塔倾 斜检测、输电线路覆冰多模态检测和电力架空线路缺陷分析及台账异常检测等电力设施多模态机器人相关案例. 最后探讨 电力设施多模态精细化机器人巡检关键技术的发展趋势和所面临的挑战. 关键词 电力设施巡检, 机器人, 智能感知, 多模态, 输电线路