《自主系统的验证：结合仿真、公式化和实时飞行的自主 UAS 蜂群算法开发测试和评估》美国空军技术学院190页论文

这项研究是由本世纪以来自主系统的增加以及测试和评估其性能的挑战性所驱动。对当前文献的回顾显示，提出了验证自主系统的方法，但很少有实施。它暴露了当前验证和确认方法中的一些差距，并提出了填补这些差距的目标。通过使用建模、软件循环（SITL）和飞行测试，这项研究验证了无人驾驶航空系统（UAS）的自主蜂群算法，并验证了测试框架的一个典范。

在两天的飞行测试中产生的13组三飞行器群数据提供了一个基线算法分析。在这些测试中，飞行器分离距离平均偏离理想状态5.61米，分离距离违规率<6.39%。蜂群在最佳情况下实现了0.27米的平均偏差和0.43%的违规率。在5赫兹的更新率下，飞行器之间的平均数据包损失为4.94%，最佳通信滞后< 0.04秒。

通过定性和定量分析的搭配所创建的多方位经验分析提供了对飞行器行为的完整理解。该分析还确定了算法和测试框架的各种改进领域。这项研究的结果形成了一个基线测试连续体，可用于对自主系统的正式验证的各种后续调查。