This paper focuses on efficient landmark management in radar based simultaneous localization and mapping (SLAM). Landmark management is necessary in order to maintain a consistent map of the estimated landmarks relative to the estimate of the platform's pose. This task is particularly important when faced with multiple detections from the same landmark and/or dynamic environments where the location of a landmark can change. A further challenge with radar data is the presence of false detections. Accordingly, we propose a simple yet efficient rule based solution for radar SLAM landmark management. Assuming a low-dynamic environment, there are several steps in our solution: new landmarks need to be detected and included, false landmarks need to be identified and removed, and the consistency of the landmarks registered in the map needs to be maintained. To illustrate our solution, we run an extended Kalman filter SLAM algorithm in an environment containing both stationary and temporally stationary landmarks. Our simulation results demonstrate that the proposed solution is capable of reliably managing landmarks even when faced with false detections and multiple detections from the same landmark.


翻译:本文件侧重于雷达同步定位和绘图(SLAM)中的高效地标管理。为了保持与平台外形估计有关的估计地标的一致地图,有必要进行地标管理。当面对同一地标和(或)动态环境中的多重探测,一个地标的位置可能发生变化时,这项任务特别重要。雷达数据的另一个挑战是存在虚假的探测。因此,我们为雷达 SLAM 地标管理提出了一个简单而有效的基于规则的解决方案。假设存在低动态环境,我们的解决办法中有几个步骤:需要探测和包括新的地标,需要查明和清除虚假的地标,需要维持地图上所登记的地标的一致性。为了说明我们的解决方案,我们在包含固定和时间性固定地标的环境下运行了一个延伸的Kalman过滤SLAM算法。我们的模拟结果表明,拟议的解决方案能够可靠地管理地标,即使面对来自同一地标的虚假探测和多次探测。

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