We propose unwinding the rotations experienced by the user of an immersive telepresence robot to improve comfort and reduce VR sickness of the user. By immersive telepresence we refer to a situation where a 360\textdegree~camera on top of a mobile robot is streaming video and audio into a head-mounted display worn by a remote user possibly far away. Thus, it enables the user to be present at the robot's location, look around by turning the head and communicate with people near the robot. By unwinding the rotations of the camera frame, the user's viewpoint is not changed when the robot rotates. The user can change her viewpoint only by physically rotating in her local setting; as visual rotation without the corresponding vestibular stimulation is a major source of VR sickness, physical rotation by the user is expected to reduce VR sickness. We implemented unwinding the rotations for a simulated robot traversing a virtual environment and ran a user study (N=34) comparing unwinding rotations to user's viewpoint turning when the robot turns. Our results show that the users found unwound rotations more preferable and comfortable and that it reduced their level of VR sickness. We also present further results about the users' path integration capabilities, viewing directions, and subjective observations of the robot's speed and distances to simulated people and objects.


翻译:我们建议取消静默远程机器人用户的旋转, 以提高用户的舒适度, 减少用户的 VR 疾病。 通过静默的远程观感, 我们指的是移动机器人上方的360/ textcorporal~ camera 正在将视频和音频流流到由远程用户穿戴的头顶式显示器中, 可能很远。 因此, 它可以让用户在机器人的位置出现, 通过旋转头部和与机器人附近的人进行交流。 通过放松相机框架的旋转, 用户的观点不会在机器人旋转时改变。 用户的观点只有在本地环境中进行物理旋转时才能改变; 因为视觉旋转而没有相应的背心刺激是 VR 疾病的一个主要来源, 用户的物理旋转有望减少 VR 疾病。 因此, 我们为模拟机器人环境的翻转动, 用户的旋转速度比用户的旋转速度( N=34) 。 我们的观察结果显示, 用户在机器人转转动时会发现更舒适, 并且更慢地和更慢地循环了他们。

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